（来源：上观新闻）
发现元🧶数据支持系🗺统资源的动🇽🇰🇧🇩态探测，让智🎉👨👨👦能体主动查询👨👧👦💧可用资源，彻底抛👨❤️👨🇧🇳日干夜啪弃了将工具硬编🍗🥞码在提⚪⏮示词中的陈旧做法🌌。截至目前📲🙁，魔法原子海外业🈴🍌日干夜啪务占比已超过30⏪%，单月🦍🐩峰值突破60%🚃📺，已在美国🇩🇴🇧🇯、欧洲、东南🤫亚、澳新等😊重点区👂域建立本地化布局🥑。
Dee🎳pSeek过😮⚜去两年能在架构层⛹面持续产出被😈行业follo🗨💻w的创新，恰👶恰是因为梁文锋🇨🇷给了团队一✊种"不考核、不⭐🔟日干夜啪设dead🇩🇬👨🦱line"的📬🇫🇰试错空间⛄。谁最接近🎨🌓乔布斯就被认🔞为能成功，👞因为人们想包装知🐖🈁识🎴。创建 RO👩👩👧🥍S 2 🏭包 进入工🍍👎作空间🎆的 sr🛄c 目录，🅿然后创建一个新♑的 Pyth⏭on 💃😲包： 复制🇱🇷🚕 ros2 🕢🥶pkg c📶reate🚪🦗 --buil⛹️♀️🇳🇿d-typ⚗🔮e a👒ment🌨🕔_pytho👩❤️💋👩🧟♂️n pan⚓da_join🛄t_con🌵trol --d🤵🇦🇪ependenc👐🇸🇮ies☎♋ rclpy 🚪contro⏏⛏l_msgs t®raj🇬🇱🆒ectory_m⛲♉sgs 依赖于👓 rclpy、🐶✒con🇸🇪trol_ms🚸🏂gs 和🇸🇯🕟 trajec⛱tory_🗄🔟msg⬛🖊s 编写 Py🧾🧵thon 节点🇫🇲😷代码 🚡🚞在 p🍤🇹🇿anda_🍌joint_co☯ntrol 包🚤☹的 pan🧵♐da_joi🎑nt_contr🏦ol 子🇺🇲目录下🕥🚭创建一个名为🧵🥔 pa🐢nda_joi🇭🇹nt_con🏗🗻troller.💟py 🎑↩的文件，并➡添加以下🏌代码： 复制🙅♂️ im⌛port 🥏rclpy 🥺from rc🦅👩👦👦lpy.no🇫🇴de imp😹🧂ort Node🗜🌉 from co🍤ntro🎩l_msgs⚗🇨🇳.ms👨💻g i🎗mpor🎶t Jo🚊intTra📚💂♀️jec🚇toryCont🏎rollerS🇸🇿❓tate fro🚳m tra🇸🇨jectory🧺_ms🔜🇸🇾gs.🆕🏫msg imp🙄👨👨👧ort📞 JointT🐪🔬rajector🎁🚓y, Joi🥘ntTrajec🎑💌toryPoi😣🇵🇲nt impo😅🔩rt 🇧🇭💑sys imp⏸😢ort🚎 tty i🔚🥦mpo6️⃣rt 🏋™termios🎼🇲🇩 clas🔥s P😐🥠andaJ🇱🇻💹ointC⚔日干夜啪ontr🚞olle🈵r(N🆎日干夜啪ode)🧕: def __🐳init__🏳️🌈➕(sel🐒👤日干夜啪f): 💁supe🇧🇱🎹r().__in➖🚪it__('p👚anda_jo🏄♀️int🍟_con🔔🇸🇦troll🧕er')🏭🇮🇨 # 创建发🥳布者，发😉🔶布到 "/pan8️⃣da_arm_c🇸🇳🌜ontro🏊♀️⛅ller🏊/join🏎t_traje🎱⛱ctor🇺🇬🎿y" 话题🇧🇫🇧🇧 se🛌lf.publi🤗🥿sher🇧🇧👧_ = s🛤🈵elf.c🇸🇦🎞reate_🇪🇺pub〰lish🥍er(Joint🏯☘Traject🧕🥭ory, '/🎅pan👨👧⛳da_💁♂️🕵arm🏃♀️_contr🎭🇸🇲oll🇬🇩🐢er/joi🐖nt_📶traject🇻🇦🇵🇸ory', 10🚝📱) # 定👭🌡义关节名称列表 🏸🇵🇹self.joi🕋nt_nam🇦🇩🧛♀️es =🇸🇬 ['pa🦂nda_jo🈚int1', '🇱🇻⚓pand🎭a_joint2🧣🇸🇬', 'pan🇧🇼da_join↖🗒t3', '🧥pand✍a_jo0️⃣int4'🅰🐿, 'pand🚓🚔a_joint⏱🎐5', 'pan🍕da_j🌼oint6', 🛴'pan🇮🇱da_joint🇬🇾7'] # 初始😼化关节位🧳置 se🚚👒lf.joi❕nt_pos🉑itio👩👩👧🐥ns = 🤽♂️[0.0] *🧡🍥 7 # 定义👨👩👧👦每个关💒节位置的👩👦🙆♂️递增步🥃长 self.🤮step 🇳🇮🐽= 0👱♀️.1 def 🐅📤get_ke☝🍕y(self)🗡: #♓🇸🇳 获取终端输入🇮🇴的按键 🍴sett🍘ing🧣🇰🇾s = term🔊ios.tc🍕geta♣ttr(sys.👻std🧰in)❄🇷🇪 try:🇻🇪🆘 tty.📰setraw(s🧝♂️💛ys.🇪🇨stdin.fi🇲🇽🦴leno👩⚕️🎸()) key 🇷🇸↖= sys🌆.stdin.r🇵🇪🏖ead(1🌆日干夜啪) fin🏐ally🥯🥙: t🔯ermio🈯0️⃣s.tcseta🌳🐹ttr(sy😇s.s👨❤️💋👨tdin,↪↘ te🌺日干夜啪rmios👩🔧.TCSA🇵🇷🦏DRAIN, 🎈🎺setting🚍s) re✴turn🦗 key de🅾f send🔧_traj👃🇨🇩ector🇺🇸y(sel🦏f): 🧷# 创建👌 Jo🤪intTraj🔳💷ect😓⚒ory 消息 t📷rajector💯y_msg =🇦🇪🇧🇷 Jo🕣intT📘raject👋ory() 🚃traj🦁🙈ect🦟🕯ory_msg.✴🗻joint_n⛑⛔ames =🌯📼 self.jo🇷🇴int_n🇯🇵ames # 创🥛7️⃣建 Joint🗼🔫Traj🤬✉ectoryPo🍱int 并设⚪🍳置目标位置等信🇵🇲息 poin🙋♂️🈴日干夜啪t = 🇬🇪🆘Joint8️⃣Tra🤳jectoryP☘oint👏() po👔int⏬.positi🗜🏂ons = s👩👧🦡elf⬛🇦🇸.joi〽🚕nt_po📤👨🎨sition💰♑s # 设置运动✳时间 p📎oint.🏦time_fr🇪🇦🐼om_sta😥rt = 👨🎨❇rclp🇨🇼y.durat🧗♂️ion.💂Durati🤹♂️on(s🙎♂️eco👨⚖️🥂nds=1🖇).to_m🕳sg()🐔 # 将点🧝♂️添加到轨迹消息中🏴🧓 traject🧗♂️ory🇻🇨🧀_msg.🌁point🇨🇴s.appe🎷🚙nd(p🚵oint) #💲 发布🦢轨迹消息 👩🔬self.p📬ubl🇸🇿⛈ish🔱☀er_🇮🇶💓.pub👨👧👧lish(tra🇮🇳🥏ject🇧🇱👆ory_🥅msg) sel🆔f.ge🔣t_l🇵🇦👏ogger().🚛🎌info(🕉🇯🇪'Se👩🔧🈸nt joint🕵️♀️😯 trajec⛹️♀️😋tory🤷♂️ comma🖥nd') 🐭def run🎉(sel🇭🇺f): w🗻hile🚷 rclp🇲🇹y.ok(🆕🥝): key 👨👨👧👦= self.🧻🇮🇨get🚤🎐_key() i🌉🏘f key 🚱🚢== '-'🛤💅: se🤾♂️🐆lf.mi💯🇲🇨nus_p🔴🇹🇱ressed =🇨🇫 True el🇲🇬🖱if key 👐🇬🇸in ['1',💆 '2', '3☁🌯', '4', 🥥🇬🇾'5', '69️⃣🚸', '7'🤳🆑]: i🥚ndex = i🃏🍭nt(key) 🍬🦄- 1 if s🌡elf.🛌🏮minus🇧🇮🏴_pres🌹sed: s👙elf.jo🏢int⚛🤩_posi☄tions[i🤑🇩🇰ndex📥🇻🇺] -🚫😪= self🕦.ste🏞p s🚻☺elf.min☘🥫us_p🎗🐝ressed 🛋= Fals🚌e els🗾🏯e: sel👂🍼f.joi🧣nt_p🇭🇺👘osition🍶🏎s[in🖖dex] +🇫🇮👅= self🏚.ste㊗p self🚄🤱.send_t🆙🇲🇨日干夜啪rajec🔰tor⤴y() 🧪🌠elif 🛸key == 💍📯'\x03'🌗🏞: # Ct💻rl+C🏄🏌️♀️ 退出 brea🐯k def m💃ain(🤫args=Non💀🇬🇩e): rcl🎬py.init(💈💁♂️args=arg👨🍸s) pa🍛🖱nda_jo🎯🏪int_c👟🚀ontrol🌉ler 👩💼🇹🇨= P🔖andaJ🎲ointCont💞roller↖() pa🇱🇾nda_🈷join🔖🤷♂️t_c🐗🇧🇷ontrol🇰🇿🥯ler.💫run() pa✏👩🎨nda_joi🇦🇬nt_c👺ontroll🇬🇹er.des🛷troy_n🍻ode() r🚁🙌clpy.s🎌🏋hutdo🌋🎲wn() 🏴if __na⬆me__ 👒== '__m🤐🦴ain_🍽🔃_': mai💉⛵n() 👂🎄修改 setup💪✈.py 文🍹🇵🇭件 打🇪🇬🇧🇶开 p🗿anda_👩🔧♏joint_🚥control 🕵️♀️🌩包的 setu🇨🇿🚹p.py 文件🕳🌖，在 entry💁🇩🇿_point💭s 部☦🇨🇱分添加以下🦙🇼🇸内容： 复制🈳 entr👂y_poi📃👁nts={▶🇲🇬 'con🔂🗯sole_s👝cripts':🌞⁉ [ ⚪日干夜啪'pan🔅da_joi🚸nt_contr👩👧👧🦅oller🎞🇦🇹 = pan🔡👩💻da_j👩👩👦👦🍾oin👣t_cont🧯🇧🇶rol.pan🌝da_join💧😒t_contr🔹oller:m🧼💪ain🥋◾', 🇪🇹👁️🗨️], }, 🤹♂️🇯🇵编译和运行 复制🙍 colco🚄n bu🎆ild 🥜🍊--pack🤸♂️age📅🙈s-selec🌁🍛t pa🧙♂️nda_jo🍄🌆int_co🐾✳ntrol so🇳🇫urce i😮👨🔬nstal🍄📲l/se🎟tup.bas🐕🇵🇳h ros2 2️⃣📏run🏮🇰🇾 panda🇺🇾_join💓🐸t_contro🤾♀️🐶l pa🤯nda🇲🇨_joint_c🦎ontroll🇱🇨er 按下按🇬🇺🧟♂️键 1 - 7🌟 来控制 P🔦and👫a 机械臂相应◾关节的位置递增🚑👛，按下 C🗄🇲🇬trl + 🤛C 可以退出程序👍💃 "跟🤛🍚着Litc🕝hiC🤝📖heng一起学R🧳🏑OS2"系列共2🎚5篇，⏲查看全🤹♂️⚖部系列文章，🈂🧂在【EE🇧🇷World-🕰🇺🇳论坛】搜关键词“👡一起学ROS👸2"，与原😡🇶🇦作者一起交流🌬。
更可怕的是，📟字节及其他🧟♂️公司仍在快🚃速迭代新模型，比👩🏫如阿里近期推🇳🇵出的Happy 🚆Horse，🍣已经在部®分指标上超越🤧Seedan💖ce 2.*️⃣😺0🇯🇲🕙。晚点：真是永远没📢人能猜🌳🦘到你下📳一句要说🇬🇸什么🆒。另据工信👟🈺部数据，2🖥🕍025年国内人🇰🇿形机器人整机企🇦🇨❔业数量超140家✒，发布人形机器人↕⚗产品超🍓🇪🇷330款🇰🇿。
